且说楚将成得臣把军队驻扎在泓水北岸，斗勃建议：“咱们赶在五更天就渡河，以防宋军抢先布阵，阻拦咱们。” 成得臣却笑着说：“宋公行事迂腐刻板，对兵法一窍不通。咱们早渡河就早开战，晚渡河就晚开战，有什么可害怕的？” 到了天亮，楚国的士兵和车马才开始陆续渡河。公孙固向宋襄公进言：“楚军天亮才开始渡河，这明显是轻视咱们。咱们现在趁他们渡河到一半的时候，突然冲上前去攻击，这是咱们用全部兵力对付楚军的一半兵力啊。要是等他们全部渡过河，楚军人多，咱们人少，恐怕抵挡不住，这可怎么办？” 宋襄公指着大旗说：“你没看到上面的‘仁义’二字吗？我堂堂正正地摆开阵势，哪有在敌人渡河到一半就攻击的道理？” 公孙固又暗自叫苦。
不一会儿，楚军全部渡过了河。成得臣头戴饰有美玉的帽子，帽带系得整整齐齐，身穿绣袍软甲，腰间挂着雕弓，手里拿着长鞭，指挥着军士们在东西两边布阵。他气宇轩昂，旁若无人。公孙固又向宋襄公请求：“楚军正在布阵，还没有完全列好队形，咱们赶紧击鼓进攻，他们肯定会大乱。” 宋襄公朝他脸上吐了口唾沫，说：“呸！你就贪图这一时的进攻之利，却不顾及万世的仁义吗？我堂堂正正地摆开阵势，哪有在敌人还没列好队形就击鼓进攻的道理？” 公孙固再次暗自叫苦。
楚军的阵势已经摆好，人强马壮，漫山遍野都是。宋军看到这场景，都露出了畏惧的神色。宋襄公下令军中击鼓，楚军那边也击鼓回应。宋襄公亲自手持长戈，带着公子荡、向訾守两位将领，以及门官们，催促战车直冲楚阵。成得臣见来势凶猛，暗中传下号令，打开阵门，只放宋襄公这一队车骑进去。公孙固随后赶上去护驾，可宋襄公已经杀进楚阵里了。只见一员上将挡住阵门，连声喊道：“有本事的快来决战！” 这员将领正是斗勃。公孙固大怒，挺戟直刺斗勃，斗勃立即举刀相迎。两人交战，不到二十回合，宋将乐仆伊带着军队赶到，斗勃渐渐有些招架不住。恰好这时，楚阵中又冲出一员上将蔫氏吕臣，接住乐仆伊厮杀。公孙固趁着混乱，瞅准机会，拨开斗勃的刀，冲进楚军。斗勃提刀追赶，宋将华秀老又到了，缠住斗勃，两对人在阵前杀得难解难分。
公孙固在楚阵中，左冲右突。过了好一会儿，他望见东北角上甲士如林，围得紧紧的，便急忙赶过去。正好遇到宋将向訾守，满脸是血，急切地呼喊：“司马快快来救主公！” 公孙固跟着向訾守，杀进重围，只见门官们一个个身负重伤，却还在和楚军拼死战斗，不肯后退。原来宋襄公对待下人极为宽厚，所以门官们都拼死效力。楚军见公孙固如此英勇，稍稍往后退了一些。公孙固上前一看，公子荡要害部位受伤，倒在车下，那面写着 “仁义” 的大旗，已经被楚军夺走了。宋襄公身上也有好几处创伤，右大腿中箭，膝筋被射断，无法站立。公子荡看到公孙固来了，睁开眼睛说：“司马好好保护主公，我要死在这里了！” 说完就断了气。公孙固悲痛不已，把宋襄公扶到自己车上，用身体护住他，奋勇杀出重围。向訾守在后面掩护，门官们一路簇拥护卫，且战且退。等脱离楚阵时，门官们已经没有一个存活的了。宋国的兵车，十有八九都损失了。乐仆伊、华秀老见宋公已经脱离险境，各自逃回。成得臣乘胜追击，宋军大败，辎重器械，几乎全部丢弃。公孙固和宋襄公连夜逃回宋国。
宋军战死的人很多，他们的父母妻子，都在城外互相抱怨，埋怨宋襄公不听司马的话，才导致这场败仗。宋襄公听到这些，叹息道：“君子不会去伤害已经受伤的人，不会俘虏头发花白的老人。我要用仁义来指挥军队，怎么能效仿那些乘人之危、扼守险要的行为呢？” 全国上下没有不嘲笑他的。后人相传，都说宋襄公推行仁义，却失去众人支持，最终导致失败，说的正是泓水之战这件事。髯翁写诗感叹道：“不恤滕鄫恤楚兵，宁甘伤股博虚名。宋襄若可称仁义，盗跖文王两不明。”
楚军大获全胜，再次渡过泓水，奏着凯歌返回。刚出宋国边境，侦察骑兵报告：“楚王亲自率领大军前来接应，现在驻扎在柯泽。” 成得臣立刻到柯泽拜见楚王，献上战利品。楚成王说：“明天郑君会带着他的夫人，到这里来慰劳军队，咱们要大肆陈列俘虏和缴获的物品，好好向他们炫耀一番。” 原来郑文公的夫人芈氏，正是楚成王的妹妹，被称为文芈。因为兄妹的亲情，她乘坐着辎軿车，跟随郑文公来